Wjeżdżając do Piotrkowa Trybunalskiego od południa, drogą nr 91, należy cały czas trzymać się jej i jechać przed siebie. Gdy droga 91 zacznie wieść ulicą Marii Curie-Skłodowskiej trzeba wzmóc czujność i na końcu ulicy skręcić w lewo w ul. Wojska Polskiego. Następnie skręcić w drugą ulicę w lewo (bez nazwy), jechać nią do końca i tam, po lewej znajduje się muzeum.
Rys historyczny:
Wieża mieszkalna Zygmunta Starego zbudowana została na kopcu ziemnym otoczonym fosą, prawdopodobnie w latach 1512-1519. Być może powstała ona na miejscu starszego, drewnianego dworu, który wymieniony został w dokumentach z 1510 r. Po śmierci Zygmunta I wieża przestała pełnić funkcje reprezentacyjno-mieszkalne i stała się miejscem sejmów. Zniszczona w 1657 r. wieża została odbudowana po wojnie ze Szwedami, lecz zaczęła tracić na znaczeniu. W 1869 r. usunięta została jej najwyższa kondygnacja, a resztę zmieniono na cerkiew. W XX w. dwukrotnie przeprowadzono prace rekonstrukcyjne mające na celu przywrócenie świetności wieży. Obecnie mieści się tu muzeum.